С 24 января по 2 февраля 1943 года В.А.Удалов в составе 180-й танковой бригады 38-й армии на Воронежском фронте принимал участие в Воронежско-Касторненской наступательной операции. Бригада входила в ударную группировку фронта. 38-я армия перешла в наступление утром 26 января, прорвала оборону противника и устремилась в глубину, имея впереди танковые бригады. 29 января с участием 180-й танковой бригады посёлок Касторное был очищен от врага. В окружение попало около десяти вражеских дивизий. Танковые войска Воронежского фронта и 13-й армии совместно со стрелковыми дивизиями приступили к ликвидации окруженного под Касторной противника.
С 2 февраля по 3 марта 1943 года 180-я танковая бригада в составе 38-й армии на Воронежском фронте участвовала в Харьковской наступательной операции. 38-я армия в этой операции наступала из района Касторное в направлении на Обоянь, а затем на Сумы. Главные силы фронта 16 февраля освободили Харьков, 18 февраля 38-я армия освободила Обоянь. 180-я танковая бригада в ходе наступления подошла к районному центру Сумской области Белополье.
3 марта в связи с переходом противника в контрнаступление войска Воронежского фронта перешли к обороне. Под натиском превосходящих сил был оставлен Харьков и Белгород, и к концу марта наши войска отошли на рубеж Рыльск, Краснополье, Гостищево, левый берег Северского Донца.
В июне 1943 года в 38-й армии на базе 180-й танковой бригады был создан 203-й отдельный тяжёлый танковый полк, укомплектованный танками КВ, в котором лейтенант В.А.Удалов принял танковый взвод.
В июле – августе 1943 года на Воронежском фронте В.А.Удалов в составе этого полка принимал участие в Курской битве. 8 июля 1943 года 203-й отдельный тяжёлый танковый полк был из 38-й армии передан в подчинение командующего 1-й танковой армией генерала М.Е.Катукова и вместе с 222-м истребительно-противотанковым артиллерийским полком дислоцирован на южной окраине Обояни, где из этих полков был образован боевой отряд резерва командарма.
8 июля, действуя против 31-го танкового корпуса, немцы взяли Малые Маячки, Грезное и подходили к Кочетовке и Сухо-Солотино. 203-й танковый полк на случай немецкого прорыва был перемещён от Обояни в район севернее Сухо-Солотина и передан для усиления 1-й гвардейской танковой бригаде.
9 июля из Верхопенья к Новоселовке упорно прорывалась, потеснив наши стрелковые части, дивизия «Великая Германия». Бои шли очень тяжёлые, советские танкисты находились в неравных условиях. 1-я гвардейская танковая бригада вместе с 203-м отдельным тяжёлым танковым полком стойко держали оборону. Большое количество танков было потеряно. 9 танков КВ-1, в том числе и танк В.А.Удалова, продолжали сражаться у скатов высоты 248,7. В результате боя продвижение противника было приостановлено.
За бои на Курской дуге лейтенант В.А.Удалов был награждён орденом Красной Звезды.
После боёв на Курской дуге понёсший ощутимые потери 203-й отдельный тяжёлый танковый полк был выведен в резерв, а затем по железной дороге переброшен на Калининский (с 20 октября 1943 года – 1-й Прибалтийский) фронт, где в составе сначала 39-й, а затем 4-й ударной армии участвовал в Духовщинско-Демидовской (14 сентября - 2 октября 1943 года) и Невельской (6-10 октября) наступательных операциях.
В Духовщино-Демидовской операции 203-й отдельный тяжёлый танковый полк действовал в составе 2-го гвардейского корпуса, который наносил удар в общем направлении на город Духовщина. Это был сильно укрепленный противником район, прикрывающий подступы к Смоленску. 18 сентября 1943 года Духовщина была освобождена. В освобождении города участвовал и 203-й отдельный тяжёлый танковый полк. Бои были тяжёлыми, потери были огромными с обеих сторон. В результате операции была разгромлена Духовщинско-Демидовская группировка противника.
В Невельской операции 203-й отдельный тяжёлый танковый полк действовал в составе 4-й ударной армии, в подвижной группе, которая перерезала шоссе, идущее от Городка к Невелю, прикрыла левый фланг 3-й ударной армии и воспрепятствовала переброску резервов противника к Невелю до подхода своих главных сил.
За Невельскую операцию старший лейтенант В.А.Удалов был награждён орденом Отечественной войны 1-й степени.
В ноябре – декабре 1943 года В.А.Удалов участвовал в боях в так называемой «Невельской бутылке» и за посёлок Дретунь. Особенно отличился в декабре 1943 года при прорыве вражеской обороны севернее Витебска и выходе на реку Заронок, где был завоёван плацдарм, впоследствии сыгравший важную роль летом 1944 года при освобождении города Полоцка. Взвод В.А.Удалова с автоматчиками на броне устремился в прорыв и первым вышел на Заронокский плацдарм. За это он был награждён орденом Александра Невского.
Выведенный из боёв в Московский военный округ 203-й отдельный тяжёлый танковый полк в феврале 1944 года стал 71-м гвардейским отдельным тяжёлым танковым полком и был перевооружён на тяжёлые танки ИС-122 (ИС-2).
В марте 1944 года полк был направлен на 1-й Украинский фронт в состав 6-го гвардейского танкового корпуса 3-й гвардейской танковой армии. Там в апреле 1944 года В.А.Удалов принял участие в Проскуровско-Черновицкой операции – в боях при окружении вражеского гарнизона в городе Тернополь и отражении деблокирующих ударов немецкой 9-й танковой дивизии извне 6-м гвардейским танковым корпусом. Появление танков ИС под Тернополем стало неприятным сюрпризом для немецкого командования. Их «Тигры» легко поражались снарядами калибра 122 мм, а сами надёжно бронированные танки ИС были неуязвимы для многих типов вражеской артиллерии. В боях за Тернополь 6-м гвардейским танковым корпусом (в том числе и 71-м отдельным гвардейским тяжёлым танковым полком) было подбито и сожжено 79 танков и самоходных орудий (в том числе «Тигров», «Пантер» и «Фердинандов»), 30 бронетранспортёров и другая техника.
В июле 1944 года взвод В.А.Удалова в составе полка прошёл известным «Колтувским коридором», участвовал в освобождении городов Золочёв, Яворов, Мостиска, Майдан, обойдя Львов с севера и достигнув реки Сан. В первой половине августа 1944 года он участвовал в боях в районе города Баранув, где противник пытался сходящимися ударами отсечь наши войска, уже переправившиеся на Сандомирский плацдарм. Там он в одном бою подбил три тяжёлых танка Т-6Б «королевский Тигр». За это В.А.Удалов был награждён орденом Красного Знамени и представлен к званию Героя Советского Союза.
Из книги М. Барятинского «Немецкие танки в бою» (в сокращении)
Войска 1-го Украинского фронта к 4 августа 1944 года захватили плацдарм до 45 км по фронту и 25 км в глубину на левом берегу Вислы. Противник предпринимал отчаянные попытки отбросить наши войска, вышедшие в район Сандомира. Встречными ударами с севера и юга в общем направлении на Баранув немецкие войска стремились выйти в район переправ, отсечь наши соединения, находившиеся за Вислой, от остальных сил и восстановить оборону по левому берегу. После провала контрудара противник предпринял попытки ликвидировать непосредственно наш плацдарм на левом берегу. Первый контрудар силами двух танковых и моторизованной дивизий враг нанёс 11 августа в направлении Сташува и продвинулся за два дня на 8 километров.
Примерно в середине плацдарма, прикрывая направление на Сташув, оборонялась 53-я гвардейская танковая бригада из состава 6-го гвардейского танкового корпуса. К исходу дня 12 августа бригада оставила сначала железнодорожную станцию Шидлув, а затем – село Оглендув. Здесь имеет смысл обратиться к воспоминаниям командира 53-й гвардейской танковой бригады В. С. Архипова, который воспроизводит события тех дней:
«В ночь на 13 августа в бригаде никто не спал. Во тьме, особенно летом, далеко и хорошо слышно. А звуки, которые до нас доносились, говорили, что утром будет тяжёлый бой. За передним краем противника, в стороне Оглендува, непрерывно и слитно, всё приближаясь и нарастая, гудели танковые моторы.
Местность была здесь не просто песчаная, но с песком слабым и зыбучим. Достаточно сказать, что попытки танкистов отрыть укрытия для машин были тщетными – стены окопа оседали тут же. В предыдущих атаках мы не раз наблюдали, как буксуют в этих песках немецкие «пантеры», как их механики-водители вынуждены подставлять нам борта машин. В боях за Шидлув и Оглендув эти поистине черепашьи манёвры «пантер», значительно уступавшие тридцатьчетвёрке в подвижности, помогли нам нанести противнику очень чувствительные потери (только за 11 августа бригада уничтожила 8 танков противника. – Прим. авт.). Надо полагать, что атаке в лоб по песчаным открытым полям он предпочтёт обходное движение. Перед нашим левым флангом (батальон Коробова) вся местность на виду. Зато на правом фланге (батальон Мазурина) есть глубокая и широкая лощина, по которой из Оглендува к Сташуву, пересекая передний край, тянется полевая дорога. За лощиной, где занимала оборону стрелковая часть, танки не пройдут – там болото. Значит, надо плотно прикрыть огнём выход из лощины.